它是一种六轴传感器模块，采用 InvenSense 公司的 MPU6050 作为主芯片，内部集成了3轴陀螺仪，3轴加速度计，能同时检测三轴加速度、三轴角速度的运动数据以及温度数据（用于数据补偿）。利用MPU6050 芯片内部的 DMP 模块（Digital Motion Processor 数字运动处理器），可对传感器数据进行滤波、融合处理，它直接通过 I2C 接口向主控器输出姿态解算 后的姿态数据，降低主控器的运算量。其姿态解算频率最高可达 200Hz，非常适合用于对姿态控制实时要求较高的领域。常见应用于手机、智能手环、四轴飞行器及计步器等的姿 态检测。

特点：

①自带数字运动处理（DMP），可以输出六轴或9轴(需要外接磁力传感器)姿态解算数据。

②测量范围°/sec、°/sec、°/sec、°/sec 的3轴角速度传感器（陀螺仪）。

③测量范围g、g、g、g的3轴加速度传感器。

④自带数字温度传感器，用于数据矫正。

⑤可输出中断

⑥自带1024ByteFIFO，有助于降低系统功耗。

⑦IIC接口

①电源管理寄存器1

 最低三位我们一般设置为PLL，使用X轴陀螺作为参考。

②陀螺仪配置寄存器

 ③加速度传感器配置寄存器

 ④FIFO使能寄存器

而角速度传感器（陀螺仪）由Bit4-Bit6控制。

 ⑤陀螺仪采用率分频寄存器

 ⑥配置寄存器

设置：带宽=1/2采样率，取最接近的值。

 ⑦电源管理寄存器2

 ⑧加速度传感器数据输出寄存器

 ⑨陀螺仪数据输出寄存器

 ⑩温度传感器数据输出寄存器

①初始化IIC接口

②复位MPU6050

③设置角速度传感器和加速度传感器量程

④配置其他参数，如：中断、AUX_IIC接口、FIFO、陀螺仪采样率、数字低通滤波器

⑤设置系统时钟

⑥使能角速度传感器（陀螺仪）和加速度传感器